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公安部消防研究所開發(fā)的消防用防爆型化學(xué)探測(cè)機(jī)器人采用關(guān)節(jié)履帶式行走結(jié)構(gòu)，跨越250mm的垂直障礙物和30度斜面，最高速度為1m/s。 具有防爆特點(diǎn)，適用于易燃、有毒有害、易倒塌的建筑物、大型倉庫堆積、缺氧、濃煙等室內(nèi)外危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，執(zhí)行現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)、偵察，實(shí)時(shí)處理收集到的信息(數(shù)據(jù)、圖像、語音)，無線傳輸。 有效解決了消防人員在上述場(chǎng)所面臨的人身安全、持續(xù)偵察時(shí)間短、數(shù)據(jù)收集量不足、無法實(shí)時(shí)反饋信息等問題。
性能特性:
偵檢機(jī)器人可用于事故發(fā)生后的偵察和救援活動(dòng)，具有以下功能
*履帶式行走機(jī)構(gòu)具備良好的故障能力。
*機(jī)器人平臺(tái)和各子系統(tǒng)具有防水特性，能夠滿足礦井和復(fù)雜環(huán)境下的工作要求。
*通過網(wǎng)絡(luò)通信，用戶可遠(yuǎn)程監(jiān)視機(jī)器人的動(dòng)作。
*機(jī)器人支持影像的單向傳輸、聲音的雙向傳輸，可監(jiān)視地面和狹窄通道內(nèi)的環(huán)境，與被困人員進(jìn)行交流。
*機(jī)器人配備不同的功能傳感器，可實(shí)現(xiàn)不同的環(huán)境參數(shù)、人的生命狀況檢測(cè)和監(jiān)視。
防爆型消防化學(xué)偵察機(jī)器人應(yīng)用于爆炸性危險(xiǎn)區(qū)域，能夠代替消防救援人員進(jìn)入易燃、易爆、有毒有害、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，實(shí)時(shí)處理偵查收集到的信息(圖像、聲音、數(shù)據(jù))，實(shí)時(shí)無線傳輸。 有效解決消防人員在上述場(chǎng)所面臨的人身安全、持續(xù)偵察時(shí)間短、數(shù)據(jù)收集量不足、無法實(shí)時(shí)反饋等問題。
消防化學(xué)偵察機(jī)器人具有災(zāi)區(qū)圖像、數(shù)據(jù)、語音等信息集成和無線傳輸、整體防爆、復(fù)雜地形專用移動(dòng)載體技術(shù)等技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)。 控制采用高頻無線數(shù)據(jù)傳輸、GPRS公共網(wǎng)通信、微波通信、嵌入式模塊控制和計(jì)算機(jī)輔助決策等技術(shù)，通過多通道實(shí)現(xiàn)了各種數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確傳輸和處理，為災(zāi)區(qū)指揮提供了快速?zèng)Q策和處理輔助信息。
消防機(jī)器人是一種特殊機(jī)器人，在滅火和應(yīng)急救援中發(fā)揮著重要作用。 各大石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等增多，油氣、煤氣泄漏爆炸、隧道、地鐵崩潰等災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)增加。 消防機(jī)器人可以代替消防隊(duì)員進(jìn)入易燃、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋。
偵檢機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)中，外框由鋁合金型材和板材構(gòu)成，在其重要的受力區(qū)域焊接，框架內(nèi)設(shè)置有貯水裝置和消防機(jī)器人的調(diào)整塊和控制中心，上部分別設(shè)置有6個(gè)風(fēng)扇和絞車，分別與消防機(jī)器人的推進(jìn)系統(tǒng)和提升系統(tǒng)
偵檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿勢(shì)除了受到直升機(jī)的旋轉(zhuǎn)翼和火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的氣流的影響外，還受到外部各種各樣無法預(yù)測(cè)的干擾。 安裝在消防機(jī)器人上的陀螺儀能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)其轉(zhuǎn)速，通過處理換算換算消防機(jī)器人能夠旋轉(zhuǎn)的角加速度，電子羅盤能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)消防機(jī)器人的正面和建筑物之間的角度。
在偵檢機(jī)器人左右側(cè)面貼上壓力傳感器，測(cè)量外部大風(fēng)作用于消防機(jī)器人側(cè)面的壓力，將三種傳感器得到的信號(hào)傳遞給控制，利用控制算法計(jì)算馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和工作時(shí)間，實(shí)現(xiàn)消防機(jī)器人正面與建筑物的對(duì)齊和消防機(jī)器人左右位置的平衡。
消防機(jī)器人在空中受到干擾后發(fā)生的姿勢(shì)偏差分為x軸和y軸的偏差和圍繞z軸的偏轉(zhuǎn)3種。 當(dāng)消防機(jī)器人在x軸或y軸方向受到強(qiáng)風(fēng)時(shí)，傳感器測(cè)量消防機(jī)器人側(cè)面的力的大小，控制分析將消防機(jī)器人調(diào)節(jié)到平衡位置所需的力，換算成對(duì)應(yīng)的風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速，調(diào)整其空中姿勢(shì)。
